ROS的核心概念

节点和节点管理器 一个机器人可能有上万个节点，所以需要节点管理器去管理它们，建立节点之间的通讯； 节点和节点管理器的例子 ROS给节点之间的通讯设置了两种核心的通讯方式：话题和服务。 话题通信 异步通信机制：通信双方的单向的。 话题模型（发布/订阅）（如下） 话题是节点之间通信的管道（单向的）； 消息是在话题（管道）上传输的数据类型，可以理解为话题的内容； 节点和节点管理器加入话题和消息的例子 服

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