数学上解释为何solvePnP至少须要3组点
这几天在作跟踪恢复的时候须要用给定的2D点和R，T计算3D点，因而从新手算了一边图像2D点和空间3D点的关系。过程当中搞懂了为何PnP计算rotation和translation的时候须要至少3组2D/3D点。.net 首先来看图像2D点和空间3D点的关系：blog 对于R和T展开而且对矩阵相乘展开咱们获得：get 把（3）式带入（1）式和（2）式，整理得：io Xw * ( fx * R11 +
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