数学上解释为什么solvePnP至少需要3组点
这几天在做跟踪恢复的时候需要用给定的2D点和R，T计算3D点，于是重新手算了一边图像2D点和空间3D点的关系。过程中搞懂了为什么PnP计算rotation和translation的时候需要至少3组2D/3D点。 首先来看图像2D点和空间3D点的关系： 对于R和T展开并且对矩阵相乘展开我们得到： 把（3）式带入（1）式和（2）式，整理得： Xw * ( fx * R11 + u0 * R31 - x
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