如何用ceres进行两帧之间的BA优化
学习高博的书已有很长一段时间了，一直看理论，看代码，而没有本身亲自上手，最近在作BA优化，大部分SLAM是用g2o进行的，而对于ceres用的不多，因为博主根本看不懂g2o的代码风格，我的以为很无语（实际上是博主zz），那咋办？，因而就想干脆用ceres实现BA优化吧。html 而关于ceres，其实主要仍是残差的定义了，而后求解过程都是大同小异，直接上我写的代码学习 struct cost_fu
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