三维空间里一个点绕矢量旋转后的新的点的坐标

在三维空间里一个点绕X轴 Y轴 Z轴旋转必定弧度后新的点的坐标是容易计算的，问题是若是它所绕的旋转轴是一个任意矢量(x,y,z)的话，怎么知道旋转angle弧度后新的点的坐标呢？函数 在OPENGL里有一个函数glRotatef(angle,x,y,z)能够实现此功能，它的实现是左乘一个矩阵spa 这里假定坐标轴是右手系的(opengl的坐标轴是右手系的，和大学数学教课书里同样)，其中 c = c

>>阅读原文<<