ORBSLAM2源码阅读（2）——算法部分
算法 通用数据结构 Tracking Orb特征提取 oFAST rBRIEF ORBSLAM中的实际应用 从以前的关键帧中初始化位姿估计 从全局重定位中初始化位姿估计 跟踪本地地图 决定新的关键帧 LOCAL MAPPING covisibility graph 系统组成 动态窗口（活动窗口） 相对表示 减小姿态姿态影响（Pose-pose reduction） 系统概述 总览 SLAM图结构
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