三轴加速计数据计算倾斜角算法

1.倾斜角测量原理  对于轴加速度传感器，当它的传感方向和重力加速度方向一致时，假如此时为零倾斜角度，设加速度传感器测量结果为F(θ)，θ为倾斜角度，g为重力加速度，如图1所示。 　因此当倾斜角θ过小时，测量的分辨率就会过小，当角度足够大时精度才会上升。因此对一轴倾斜角传感器的运用是：把它的传感方向与重力加速度方向垂直时的状态设为零倾斜角度，文献运用此方法测量倾斜角，如图2所示，此时：   　此时

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