Iterative Matching Point

一、摘要： 在本文中，我们提出了一种基于神经网络的点云配准方法为迭代匹配点(IMP)。该模型从两点云中迭代匹配点的特征，通过最小化匹配点之间的距离来求解刚体运动。这个想法类似于迭代最接近点(ICP)，但我们的模型是通过比较几何特征来确定对应关系，而不是仅仅找到最接近的点。因此，它不受局部极小问题的影响，可以处理具有大旋转角度的点云。此外，特征提取网络的鲁棒性使IMP能够配准局部和有噪声的点云。在M

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