论文解析 - Probabilistic Data Association for Semantic SLAM（二）语义数学模型与EM求解

前言 上文宏观梳理了SLAM问题的数学框架，接下来到论文的第三部分，站在语义信息处理的角度上分析如何用识别到的物体来辅助求解相机姿态和路标位置。   III. SEMANTIC SLAM 论文接下来将专注于特别的SLAM问题公式，除了传感器和路标姿态外，还引入路标类别（landmark classes）（比如门、椅子、桌子），以及物体检测形式的语义测量（semantic measurements）

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