使用LQR控制器设计ACC（1）

在（1）中，介绍我们在LQR基础上对车辆动力学的state space 控制方程做出修改的理论基础： 已知： 令： 则： 　这里的A’ 和 B‘ 都被重新写为以下新的A,B matrix. 对应到ACC中，我们用最简单的车辆动力学模型和ttc 距离控制公式： 以及本车真实的加速度和期望加速度之间还存在一个差值： 距离误差，相对速度和速度加速度关系如下： 状态空间写成如下： 这里就是三自由度的sta

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