LQR

本文主要介绍LQR的直观推导，说明LQR目标函数J选择的直观含义以及简单介绍矩阵Q,R的选取，最后总结LQR控制器的设计步奏，并将其应用在一个简单的倒立摆例子上。             假设有一个线性系统能用状态向量的形式表示成：                                                  ( 1 ) 其中 ，初始条件是. 并且假设这个系统的所有状态变量都是

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