【原创】xenomai内核解析--xenomai与普通linux进程之间通信XDDP(三)--实时与非实时数据交互

前面两篇文章咱们看了xddp在xenomai内核里涉及的数据结构、RTDM对于协议类实时设备的管理方式，以及实时端建立一个XDDP通道后（xddp必须由实时端来建立），实时端与非实时端是如何联系起来的，本文从linux端打开建立好的xddp通道开始，来详细看整个通信过程。

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• 1.概述

1.概述

【原创】实时IPC概述
【原创】xenomai与普通linux进程之间通信XDDP(一)--实时端socket建立流程
【原创】xenomai与普通linux进程之间通信XDDP(二)--实时与非实时关联(bind流程)

前面两篇文章咱们看了xddp在xenomai内核里涉及的数据结构、RTDM对于协议类实时设备的管理方式，以及实时端建立一个XDDP通道后（xddp必须由实时端来建立），实时端与非实时端是如何联系起来的。

以上工做作好后，下面能够进行数据交互了，本文从linux端打开建立好的xddp通道开始，来详细看整个通信过程。

1. 实时端建立xddp socket，经过bind指定socket使用的端口号，或者给socket设置一个label，端口号自动分配。实时与非实时经过socke使用的端口号来关联，在linux端，端口号即xnpip设备的次设备号。

2. 经过指定端口通信时，linux经过直接读写xnpipe设备(/dev/rtpN,N为端口号)来通信。使用label时，因为实时端端口号为自动分配，因此只能linux端只能经过读写文件/proc/xenomai/registry/rtipc/xddp/%s来通信，%s为通信使用的label。

3. 非实时向实时端发送数据：通信过程当中，因为xnpipe可看作一个全双工设备，有两个数据链表，命名以实时端为主，inq表示接收数据报链表(NRT->RT)，outq为发送数据报链表(RT->NRT)。对于linux端，每次发送的数据都做为一个数据报节点插入到链表inq尾,实时端读取时从链表头取数据，符合FIFO。

4. 实时向非实时发送数据，分三种数据：

   • 不带标识的数据包会做为一个单独的数据报节点插入链表outq尾。
   • 使用MSG_OOB标识时，表示这是一个紧急的数据，须要优先被linux端读取，这时会做为一个单独的数据报节点插入链表outq头。liunx端读取时从链表头取数据，因此除MSG_OOB标识的数据外，符合FIFO。
   • 使用MSG_MORE标识时，表示还有数据要与该数据一块儿发送，暂时不做为单独数据包发送（不放到outq），先积累到数据缓冲区，待缓冲区满或者发送的数据没有MSG_MORE时，将整个缓冲区做为一个大的数据包插入链表outq尾。

   整个XDDP使用过程当中：

   1. 创建xddp通道时，全部数据结构须要的内存均已申请。数据收发过程当中，数据交互使用的内存从xnheap申请释放，同步、互斥、唤醒使用的是xenomai内核机制，因此整个通信由xenomai内核管理，保证了xenomai的实时性；
   2. 对于linux向xenomai发送的数据，xenomai任务在xenomai的调度下能很快读取，看任务具体优先级等。
   3. 对于xenomai发送给linux的数据，若是非实时任务阻塞读，会使用ipip虚拟中断机制APC来通知linux唤醒该任务，待linux获得cpu时，自会处理虚拟中断APC，唤醒接收的非实时任务处理数据，总体框图以下。

详细的过程见下文。
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