机器人视觉系统组成及定位算法

1. 机器人视觉 机器人视觉研究的核心内容是：视觉定位与导航、路径规划、避障、多传感器融合。视觉定位技术有多种，包括单目视觉、双目视觉、多目视觉、RGB-D等，后三种方法可以使图像具有深度信息，这些视觉“眼睛”亦可以称为VO--视觉里程计。VO在机器人乃至计算机视觉问题中，是一个通过分析处理相关图像序列来确定机器人的位置和姿态的解决方案。 现今，随着计算机图像处理技术的不断进步以及传感器电子科学的

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