Apollo代码学习(七)—MPC与LQR比较

Apollo代码学习—MPC与LQR比较 前言 研究对象 状态方程 工做时域 目标函数 求解方法 前言 Apollo中用到了PID、MPC和LQR三种控制器，其中，MPC和LQR控制器在状态方程的形式、状态变量的形式、目标函数的形式等有诸多类似之处，所以结合本身目前了解到的信息，将二者进行必定的比较。php MPC( Model predictive control， 模型预测控制 ) 和 LQR

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