Eigen库中进行矩阵间的变换

一、刚体旋转的表示方法有如下四种： 旋转矩阵（R3x3） ------旋转矩阵R为正交阵（行或列向量都是两两正交的单位向量）。 四元数（Quaternion）------ 四元数可以只用四个元素就能表示旋转，在使用四元数进行旋转变换之前需要对四元数进行归一化。 旋转向量V -------也称:轴角，由一个旋转轴向量和旋转角组成。旋转轴向量需要标准化为单位向量。 欧拉角(Vector3d) ----

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