三维目标识别、三维特征研究现状

最近在做零件识别与定位，基于深度图。整理一下基本概念 网上还没有较详细的博客，写一波通俗易懂的。。。 1、什么是binpicking？ 如图：深度设备获取场景点云，在场景点云中寻找目标点云，完成识别和定位后，返回R，T，指导机械臂完成抓取： 2、基于模型的识别 基于模型的识别假设利用3D对象模型通过评估存储在计算机中的模型与映射3D外部世界的（部分）输入数据之间的一致性来识别目标对象。 如图: 2

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