有关于PID Autotune库的一些认识

在自动调谐的过程中，该库的使用方法是著名的临界比例法，就是使得系统的output维持在一定的输出范围内，可以输出设定在setpoint附近的矩形波，通过设置其步长D，经过一段时间后可以得到系统的反馈input，是一条在一定范围内波动的曲线，通过得到这段曲线的波峰之间的距离Pu，由于会存在实际信号存在一定的噪声，需要设计一个噪声带对触发线进行代替。得到曲线之后按照下面公式进行计算即可。      

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