论文笔记_S2D.25_2007-ACM-ISMAR-小型AR环境的并行跟踪和建图

目录 基本情况 摘要 1.简介 2.SLAM方法概述 3.相关工作 4.地图 5.跟踪 5.1图像获取 5.2相机姿势和投影 5.3块搜索 5.4位姿更新 5.5两阶段粗到精跟踪 5.6跟踪质量和故障恢复 6.构图 6.1地图初始化 6.2关键帧插入和极线搜索 6.3光束法平差 6.4数据关联细化 6.5一般实施说明 7.结果 7.1跟踪实时视频的表现 7.2构图的可拓展性 7.3与EKF-SLA

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