SLAM方法汇总

SLAM概述 SLAM通常处理流程包括track和map两部分。所谓的track是用来估计相机的位姿，也叫front-end。而map部分(back-end)则是深度的构建，经过前面的跟踪模块估计获得相机的位姿，采用三角法(triangulation)计算相应特征点的深度，进行当前环境map的重建，重建出的map同时为front-end提供更好的姿态估计，并能够用于例如闭环检测． 单目slam根据

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