Solving the Blind Perspective-n-Point ProblemEnd-To-End With Robust Differentiabl.....论文笔记

澳大利亚国立大学，澳大利亚机器人视觉中心 本文解决的问题：BLind Perspective-n-Point（BPnP） 与Perspective-n-Point（PnP） 问题的区别在于PnP是已知2D与3D点之间的匹配关系的，而BPnP问题只有给定的2D点集和3D点集。因此BPnP需要额外求解一个匹配关系矩阵。 论文使用深度声明层将RANSAC结合到BPnP求解网络中，提出了第一个完全端到端可

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