SVO深度解析(二)之跟踪部分

本篇博客总结了SVO的前端跟踪部分 转载请说明出处： http://blog.csdn.net/zhubaohua_bupt/article/details/74910568 2 跟踪部分 跟踪部分主要干了两件事 <1>通过图像对齐，计算一个粗糙的位姿 <2>建立一个当前帧的局部地图，根据地图，对位姿进一步优化。 2.1图像对齐 图像对齐的目的是迭代计算帧间位姿。 用于图像对齐的地图点是上一帧所能

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