永磁同步电机力矩控制（六）：PI算法

FOC电机控制中D、Q轴都要用到PI调节器，PI调节器的输入为D/Q轴的电流误差（给定电流-实际电流），经过一个PI环节后，输出为D/Q轴的控制电压。 我们知道，D/Q轴电压要受到电压椭圆的限制，速度越高，椭圆越小。这就意味着控制量常常会持续累积增大而执行器一直保持在阈值范围内，控制量进入饱和区。进入饱和区意味着，当指令发生反向变化时，控制器退出饱和的时间也越长，导致控制器的动态响应变差。 为了解

>>阅读原文<<