SVD之最小二乘【推导与证实】

0.SLAM中SVD进行最小二乘的应用

在SLAM应用中，计算Homography Matrix，Fundamental Matrix，以及作三角化(Triangulation)时，都会用到最小二乘

 

1.背景

对一堆观测到的带噪声的数据进行最小二乘拟合

 

2.理论模型

 

3.优化目标

 

4.优化过程

 

5.工程实现

 

6.对齐次方程，利用SVD作最小二乘最优解的证实（感谢@刘毅 的推导）

 

7.其余非齐次方程组作最小二乘的方法

 

8.不一样的最小二乘方法的讨论

 

9.本篇文章的理论出处

上述推导并不复杂，可是若是你想明白最小二乘优化的前因后果，推荐你看《Multiple View Geometry in Computer Vision》中的附录5：Least-squares Minimization

 

10.致谢

感谢 @刘毅 关于齐次方程组的SVD作最小二乘的的推导证实。

感谢 @黄山 关于矩阵条件数的介绍，以及一些相关的证实推导。

感谢 @泡泡机器人 的其余成员的激烈讨论。