最小二乘法的SVD实现

0.SLAM中SVD进行最小二乘的应用 在SLAM应用中，计算Homography Matrix，Fundamental Matrix，以及做三角化(Triangulation)时，都会用到最小二乘   1.背景 对一堆观测到的带噪声的数据进行最小二乘拟合   2.理论模型   3.优化目标   4.优化过程   5.工程实现   6.对齐次方程，利用SVD做最小二乘最优解的证明（感谢@刘毅 的推

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