技术文档丨 Can总线与定位模块

本文做者：Apollo开发者社区

CAN（Controller Area Network ）总线在整个无人驾驶系统中有着十分重要的做用。除了在VCU信号须要经过CAN总线进行传输外，无人车上的某些传感器（如雷达、Mobileye）的信号传递也是经过CAN实现的。

 

定位是让无人车知道自身确切位置的方法，这是一个美妙可是十分艰难的任务，同时也对无人驾驶车十分重要。定位不单单是找出自身的大概方位，而是要以10cm级别，将车感信息与高精地图信息进行比较来精确的位置寻找。

 

  如下，ENJOY  

 

Can总线

 

简介

 

Can总线接收和执行来自控制模块的命令，收集汽车底盘的状态信息并反馈给控制模块。

 

输入

 

• 控制命令

 

输出

 

• 底盘状态

• 底盘各部件消息状态

 

实现

 

Canbus模块主要包括如下几个部分：

 

• 车辆：车辆自己，包括车辆控制器和消息管理器

• CAN 客户端— CAN 客户端已被移动到/modules/drivers/canbus 目录下，由于它已经被使用canbus 协议的不一样传感器共享。

 

经过继承CanClient类的方式，您能够在文件夹can_client中实现本身的CAN 客户端。

 

注意:

不要忘了在‘CanClientFactory’（Can客户端工厂）类中注册您本身的CAN 客户端。

 

在文件夹vehicle下，您也能够经过继承VehicleController

MessageManager类的方式实现本身的车辆控制器和消息管理器。

 

注意:

不要忘了在`VehicleFactory`类中注册您的车辆。

 

定位模块

 

简介

 

该模块提供定位服务。定位模块中提供了如下两种方法：

 

• 基于 RTK(Real Time Kinematic，实时动态定位)的方法，该方法结合GPS和IMU（惯性测量单元）信息。

• 多传感器融合方法，该方法采用GPS，IMU和激光雷达的信息。

 

输入

 

在基于RTK 的定位方法中，有两个输入：

 

• GPS – 全球地理信息定位系统

• IMU – 惯性测量单元

 

在多传感器融合的定位方法中，由以下三个输入：

 

• GPS – 全球地理信息定位系统

• IMU – 惯性测量单元

• LiDAR – 激光雷达传感器

 

更多信息，请参阅如下论文：

 

做者：Guowei Wan, Xiaolong Yang, Renlan Cai, Hao Li, Yao Zhou, Hao Wang, Shiyu Song. 

题目：《基于多传感器融合的不一样城市场景下的坚固、精确的车辆定位》

"Robust and Precise Vehicle Localization Based on Multi-Sensor Fusion in Diverse City Scenes," 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Brisbane, QLD, 2018, pp. 4670-4677. doi: 10.1109/ICRA.2018.8461224. link

 

输出

 

输出为一个由Protobuf 格式定义的对象实例LocalizationEstimate，该实例可在localization/proto/localization.proto 文件中查找到。

 

定位模块的实现

 

当前，基于RTK的定位方法由RTKLocalization类实现。若是您正在实现一个新的定位算法，例如FooLocalization，您可能须要执行如下步骤：

 

1. 在 proto/localization_config.

proto文件中， 在LocalizationType 中添加一个值为FOO的枚举类型。

 

2. 切换到 modules/localization  目录, 而后建立一个名为  foo 的文件夹。在  foo  文件夹中，参照  rtk目录下RTKLocalization 类的代码实现本身的定位算法类FooLocalization。FooLocalization 必须是LocalizationBase 的子类。另外，参照 rtk/BUILD文件建立一个名为 Also foo/BUILD  的文件。

 

3. 您须要在函数Localization::RegisterLocalizationMethods()中注册您的新类FooLocalization，该函数在文件 localization.cc  中实现。您能够在该函数的最后插入如下代码来注册本身添加的类：

 

localization_factory_.Register(LocalizationConfig::FOO, []()->LocalizationBase* { return     new FooLocalization(); });

4.确保您的代码编译时包含定义FooLocalization 类的头文件FooLocalization。

 

5. 如今您能够回到apollo的根目录，使用bash apollo.sh build命令编译您的代码。

原文连接地址：https://developer.baidu.com/topic/show/290452