技术文档丨Apollo软件概述

本文做者：Apollo开发者社区

Apollo的成立为其在汽车和无人驾驶行业的合做伙伴提供一个开放、全面和可靠的软件平台。合做伙伴可使用Apollo软件平台和通过Apollo认证的参考硬件做为模版，定制本身的无人汽车。

 

如下，ENJOY  

 

1、Apollo软件安装

 

本部分包括：

 

• 下载Apollo发布包

• 设置Docker环境

• 在DreamView中支持新车辆

• 安装Apollo内核

• 在Ubuntu 16中运行Apollo

 

在开始以前，请确保您已经按照Apollo core Software Installation Guide（Apollo核心软件安装指南）中的步骤安装了Ubuntu Linux 14.04.3和Apollo内核。

 

2、新增功能

 

如今，咱们利用git-lfs来管理Apollo中的大型文件。请确保您按照其网页上的指南安装了该插件，具体以下所示：

 

1# Required for Ubuntu 14.04 / 16.04.
2curl -s https://packagecloud.io/install/repositories/github/git-lfs/script.deb.sh | sudo bash
3
4# Ubuntu 14.04 / 16.04 / 18.04.
5sudo apt-get install -y git-lfs

 

对于最新版的git、lfs插件能够与您熟悉的指令 （如git clone和git pull）一块儿自动、透明工做。

 

但对于git 1.x这样的旧版本，您可能须要使用更明确的指令如git lfs clone和git lfs pull。

 

3、下载Apollo源码

1.  从github source下载Apollo源代码，并查看正确的分支，具体命令以下：

 

1git clone git@github.com:ApolloAuto/apollo.git
2cd apollo
3git checkout [release_branch_name]

 

2.  经过如下命令设置环境变量 APOLLO_HOME：

 

1echo "export APOLLO_HOME=$(pwd)" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc

3.  打开一个新的终端或者在已经打开的终端中运行source~/.bashrc，以使环境变量生效。

 

在如下章节中，假定Apollo目录位于$APOLLO_HOME。

 

4、设置Docker环境

 

Docker容器是为Apollo设置（set up）编译环境的最简单方法。

 

更多信息，请参阅此处获取更详细的Docker教程。

 

1.  若是您正在使用Ubuntu 16.04 +，最简单的方法就是使用snap包管理器：

 

1sudo snap install docker

 

不然，请参考如下指南进行安装official guide to install the docker-ce。

 

请不要忘记安装后处理过程，具体参照post-installation steps for Linux。

 

2.  安装完成后，退出并从新登录系统以使docker生效。

 

3.  (可选) 若是您已经安装了Docker(在安装 Apollo 内核以前)，请在/etc/default/docker中添加如下内容：

 

1DOCKER_OPTS = "-s overlay"

 

若是还没有安装，咱们建议您使用 "Build Dev docker environment" 继续编译过程。

 

5、在DreamView中支持新车

 

为了在DreamView中支持新车，请按照如下步骤操做：

 

modules/calibration/data下为您的车辆建立一个新文件夹。

modules/calibration/data文件夹中已经有一个名为mkz_example的示例文件。请参考此结构，按照"mkz_example"文件中一致的结构将全部必要的配置文件包含在内。若是有须要， 请根据您本身的参数更新配置文件。

从新启动DreamView，您将可以在所选车辆中看到您的新车 (名称与新建立的文件夹相同)。

 

6、安装Apollo Kernel

 

车辆中的Apollo运行时须要Apollo内核，强烈建议您安装预编译的内核。

 

使用预编译的Apollo内核

 

您可使用如下命令获取和安装预编译的内核。

 

1.  从GitHub下载预编译内核发布包，具体地址以下：

 

1https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel/releases

 

2.  下载发布包后安装内核，命令以下：

 

1tar zxvf linux-4.4.32-apollo-1.5.0.tar.gz
2cd install
3sudo bash install_kernel.sh

 

3.  使用reboot指令从新启动系统。

 

4. 【可选-若是您使用 CAN 卡进行交互】根据供应商的说明编译CAN驱动程序源码。

 

编译本身的内核

 

若是您修改了内核，或者预编译的内核不是最适合您的平台， 则可使用如下步骤编译本身的内核：

 

1.  从仓库中克隆代码，命令以下所示： 

 

1git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel.git
2cd apollo-kernel

 

2.  根据供应商提供的说明添加CAN驱动程序源代码。

 

3.  使用如下命令编译内核：

 

1bash build.sh

 

4.  根据前面所讲的预编译Apollo内核的步骤来安装内核。

 

7、在Ubuntu 16下运行Apollo

 

请参阅How to run Apollo with Ubuntu 16。

 

*《Apollo core Software Installation Guide(Apollo核心软件安装指南》

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_1_0_hardware_system_installation_guide.md#installing-the-software-for-the-ipc

*《official guide to install the dacker-ce》

https://docs.docker.com/install/linux/docker-ce/ubuntu

*《post-installation steps for Linux》

https://docs.docker.com/install/linux/linux-postinstall

*《Build Devdocker environment》

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_build_and_release.md#build_release

*《How to run Apollo with Ubuntu 16》

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_run_apollo_2.5_with_ubuntu16.md

原文连接地址：https://developer.baidu.com/topic/show/290442