后端-1

概述 状态估计的概率介绍 线性系统和KF 非线性系统和EKF EKF的讨论 BA与图优化 投影模型和BA代价函数 BA的求解 稀疏性和边缘化 鲁棒核函数 概述 状态估计的概率介绍 SLAM过程可由运动方程和观测方程来描述。那么，假设在t=0到t=N的时间内，有 x0 x 0 到 xN x N 那么多个位姿，并且有 y1,...,yM y 1 , . . . , y M 那么多个路标。运动和观测方程

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