base_local_planner源码解读

如今网上看到的对于base_local_planner的解读不少都是概念性的，或者直接翻译自英文wiki。每当打开源码的时候看到这么多类和方法真的让人头大。html 如今由于工做须要对base_local_planner作本身的修改，正好也没有人作过完整的源码解读的工做，我就决定试试看。这个包比以前的robot_post_ekf大太多，不太可能每一个参数声明的时候都去作解释，因此只会在程序涉及到的

>>阅读原文<<