ROS计算图级

ROS计算图级 上一节说到一个 package 可以包含多个可执行文件(节点)，可执行文件需要被运行，就要了解ROS的通信架构，也就是计算图级，例： 小萝卜机器人拥有驱动系统，感知系统，控制系统等，要让它从指定位置到另一位置一定得启动多个节点，计算图级展示了 ROS 如何对这些节点进行管理和通信的。 计算图级结构如下： 节点管理器(master)和节点(node) 在 ROS 中要管理节点和进程，

>>阅读原文<<