在VMware Workstation pro 12.0 下的Ubuntu 16.04安装Kinetic版本的ROS

在VMware Workstation pro 12.0 下的Ubuntu 16.04安装Kinetic版本的ROS

1.第一步：设置初始化环境
正式的安装前，先检查下Ubuntu初始环境是否配置正确。打开Ubuntu的system setting->Software&Updates->Ubuntu软件->勾选关键字universe,restricted,multiverse三项。 如图所示:

配置完成后，就可以开始安装ROS了，打开终端
① 添加sources.list
$ sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
这一步配置将镜像添加到Ubuntu系统源列表中，建议使用国内或镜像源，这样能够保证下载速度。本例使用的是中国科技大学的源。
② 添加keys
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
③ 系统更新
$ sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
④ 安装ROS
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full # Ubuntu 16.04
安装桌面版（包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库）
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

2.配置ROS
① 初始化rosdep
$ sudo rosdep init && rosdep update
② ROS环境配置
#For Ubuntu 16.04
$ echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
③ 安装rosinstall
$ sudo apt-get install python-rosinstall

3.测试ROS
① 首先启动ROS，输入代码运行roscore：
$ roscore
出现问题：
程序“roscore”尚未安装。 您可以使用以下命令安装：
sudo apt install python-roslaunch
使用以上命令仍然出现问题：

由于出现问题的时候没截图，所以这里的图片摘录自https://blog.csdn.net/shuipengpeng/article/details/80026183
使用sudo aptitude install python-roslaunch仍然不行，重装仍然不行
百度查询后输入
echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
然后在终端中输入roscore 成功运行
出现以下的图片就证明你成功了

②rosnode的使用 （参考https://www.linuxidc.com/Linux/2016-01/127497p5.htm）
重新打开一个终端窗口，输入：
$ rosnode list

将会看到如下执行结果
• /rosout
这表明只有一个节点正在运行，就是rosout，这是一个始终都在运行的节点，它用来收集节点的调试输出信息等
再输入
$ rosnode info /rosout
显示指定的节点的信息：
• ------------------------------------------------------------------------
• Node [/rosout]
• Publications:
• * /rosout_agg [rosgraph_msgs/Log]
•
• Subscriptions:
• * /rosout [unknown type]
•
• Services:
• * /rosout/set_logger_level
• * /rosout/get_loggers
•
• contacting node http://machine_name:54614/ …
③rosrun的使用
重新打开一个终端窗口，输入
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
可以看到一个turtlesim窗口：

在一个新的命令终端输入：

$ rosnode list

可以看到如下信息：
• /rosout
• /turtlesim
跟着输入 rosrun turtlesim turtle_teleop_key
用鼠标点击以下这个终端窗口的光标上（即终端在前,turtlesim载后），然后通过键盘上的方向键，进行操作小海龟，如果小海龟正常移动，并且在屏幕上留下自己的移动轨迹，如下图。恭喜你，ROS已经成功的安装、配置并且运行！