树莓派飞控之姿态解算流程与心得

树莓派飞控之姿态解算代码流程 ​ 写这篇的时候，目前飞机能够达到在60%的油门下，达到自稳的状况。可是没法悬停，计划把姿态解算相关的代码左下解读。欢迎交流。这里不作数学原理等推导，由于本人才疏学浅。linux 实验环境 飞控：树莓派web 传感器：mpu6050，qmc5883l。（都是iic接口驱动）。算法 算法：9轴数据融合，转换4元数。最终使用ROLL，PITCH，YAW表示飞控的姿态。sv

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