激光SLAM_Backup

激光SLAM-论文 本章主要介绍另一种基于 Levenberg-Marquardt的激光 SLAM算法。 图优化中所说的“图”是由节点和弧组成的，节点代表某一时刻的位姿，弧代表位姿之间的约束。 HectorSLAM 主要功能是导航定位，其主体是二维激光，生成的地图为二维地图；Cartographer 算法对里程计的要求相对较高， 激光按照测量方式大致可以分为基于脉冲式、相位差和三角测距原理三种类型

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