ROS中订阅（Subscribe）最新消息以及对消息队列的浅谈

ROS中订阅（Subscribe）最新消息以及对消息队列的浅谈 机器人应用中不免会遇到运算起来很费时间的操做，好比图像的特征提取、点云的匹配等等。有时候，不可避免地，咱们须要在ROS的Subscriber的Callback回调函数中进行这些费时的操做。Subscriber所订阅的消息的发布频率多是很高的，而这些操做的运算速度确定达不到消息发布的速度。因此，若是咱们要是没有取舍的对于每一个消息都调用

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