APM（Ardupilot）——硬件连接逻辑图

STM32F427芯片作为主控器承担着全部传感器的数据读写，姿态的结算及控制，以及其他信息的处理和控制。 对于其它外围系统以及和主控器的通信方式分别如下所示：动力系统由主控器的四路PWM控制，调试系统通过microUSB接口和主控器交互，文件系统通过SDIO协议和主控制器交互，遥控系统通过SPI协议和主控制器交互，GPS系统通过RTMC协议和主控器交互，定高及姿态控制系统都是通过I2C协议和主控器

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