一文助你Ceres 入门——Ceres Solver新手向全攻略

Ceres solver 是谷歌开发的一款用于非线性优化的库，在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用。Ceres官网上的文档很是详细地介绍了其具体使用方法，相比于另一个在slam中被普遍使用的图优化库G2O，ceres的文档可谓至关丰富详细（没有对比就没有伤害，主要是G2O资料太少了，对比起来就显得ceres的不少），下面我就介绍下如何使用ceres库进行简单的非线性

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