点云法线计算

法线在点云的处理中有着重要的意义，大部分点云的处理都要用到法线如：点云平滑滤波、配准、特征计算与提取，曲率计算等都息息相关。关于法线的计算最早应该来源于“Surface Reconstruction from Unorganized Points" Hugues Hoppe的文章。 其中Hoppe关于法线的计算方法如下：         这个计算过程和方法对大多数人来讲并不陌生，但其几何意义对于刚

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