利用舒尔补进行边缘化

边缘化是SLAM中常用的消元方法，能够有效减少计算量。在SLAM的BA过程中，对于状态变量的更新，可以给出一般化的更新方程： H δ x = g H\delta x = g Hδx=g 其中， H H H是信息矩阵。 上面的方程可以写成： [ Λ a Λ b Λ b T Λ c ] [ δ x a δ x b ] = [ g a g b ] \begin{bmatrix} \Lambda_a &

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