凸多边形障碍物寻路算法

根据两点之间直线最短。可以知道最短路径的拐点(拐弯的地方)一定是凸多边形障碍物的顶点。 1.那么我把所有障碍物的顶点，起点，终点 互相连接 得到的线段。就是可走路径。这里排除穿过障碍物的线段。 如上图，红色点为起点，蓝色点为终点，黑色凸多边形为障碍物。那么所有可以走的路径为 12,13,14,7,8,9,10,1,0,4,15,16… 等等 这些有限线段是所有的可走路径。 找到可走路径之后， 剩下

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