路径规划--多边形障碍区域的处理

Combinatorial methods（组合逻辑方法）必须构造一个有限的数据结构来精确地编码规划问题。单元分解算法实现了将 C f r e e C_{free} Cfree​划分为一组称为cell单元的有限区域。单元分解应满足三个特性： 计算单元内从点到点的路径必须非常容易。例如，如果每个单元都是凸的，那么单元中的任何一对点都可以通过线段连接。 可以很容易地提取单元的邻接信息来构建路线图。 对

>>阅读原文<<