车载摄像头在ADAS中的应用

        车载摄像头是ADAS系统的主要视觉传感器，借由镜头采集图像后，有摄像头内的感光组件电路及控制组件对图像进行处理并转化为电脑能处理的数字信号，从而实现感知车辆周边的路况情况，实现前向碰撞预警，车道偏移报警和行人检测等ADAS功能。

1、大致原理如下：1)图像处理，将图片转换为二维数据；2)模式识别，通过图像匹配进行识别，如车辆、行人、车道线、交通标志等；3)利用物体的运动模式，或双目定位，估算目标物体与本车的相对距离和相对速度。

2、优点：像素级别的颜色、偏移、距离等信息；成本低，信息量丰富、特征识别好

3、缺点：获取准确三维信息难度大；受环境光限制比较大，速度、距离分辨率差

4、实现的ADAS功能

4.1、车道偏离预警，LDW

车道偏离预警系统（Lane Detecting Waring）主要由HUD抬头显示器、摄像头、控制器以及传感器组成，当车道偏离系统开启时，摄像头（一般安置在车身侧面或后视镜位置）会时刻采集行驶车道的标识线，通过图像处理获得汽车在当前车道中的位置参数，当检测到汽车偏离车道时，传感器会及时收集车辆数据和驾驶员的操作状态，之后由控制器发出警报信号，整个过程大约在0.5秒完成，为驾驶者提供更多的反应时间。而如果驾驶者打开转向灯，正常进行变线行驶，那么车道偏离预警系统不会做出任何提示。

4.2、前向碰撞预警，FCW

汽车防撞预警系统（Forward Collision Warning）主要用于协助驾驶员避免高速、低速追尾，高速中无意识偏离车道，与行人碰撞等重大交通事故。像第三只眼一样帮助驾驶员，持续不断的检测车辆前方道路状况，系统可以识别判断各种潜在的危险情况，并通过不同的声音和视觉提醒，以帮助驾驶员避免或减缓碰撞事故。

4.3、行人碰撞预警，PCW

行人碰撞预警（Pedestrian Collision Warning）是当车辆检测到与行人距离过近即将碰撞时，发出警报，提示车辆驾驶员及时调整车辆运行状态。

4.4、交通标志识别，TSR

通过特征识别算法对途径道路中的交通标志进行识别，提示预警或自动调整车辆运行状态，以此提高车辆行驶的安全性及合规性。

4.5、盲点监测，BSD

盲点检测系统（Blind Spot Monitoring System）通过侧方摄像头或雷达将车左右后视镜盲区内的影像显示在车内。

4.6、驾驶员注意力监测

安装位置：内置功能简介：用于检测驾驶员是否疲劳驾驶、闭眼等

4.7、全景泊车，SVP

全景泊车停车辅助系统由安装在车身前后左右的四个超广角鱼眼摄像头，同时采集车辆四周的影像，经过图像处理单元畸变还原→视角转化→图像拼接→图像增强，最终形成一幅车辆四周无缝隙的360度全景俯视图。在显示全景图的同时，也可以显示任何一方的单视图，并配合标尺线准确地定位障碍物的位置和距离。

4.8、泊车辅助，PA

泊车辅助是汽车泊车或者倒车时的安全辅助装置，目前主流的是倒车摄像头和车载显示器组成的泊车辅助系统，倒车时在车前显示器可以显示车后倒车摄像头的实时视频，从而起到倒车更安全，次要的就是由超声波传感器（俗称探头）、控制器和显示器（或蜂鸣器）等部分组成。

4.9、车道保持辅助，LKA

可以理解为LDW的加强版，当检测到车辆即将偏离车道线时，向转向电机发出指令，纠正车辆的行驶方向

  根据网上一些信息，整理了一下，不足支持，还请高手指正，谢谢！