王二是如何看到李四的《艳娘传奇》的，快来了解一下ROS2的话题机制吧！

你好，我是小鱼，最近疫情有些严重，你们必定要注重好我的防御。

你还记得ROS镇的故事吗？(ROS2子承父位、ROS镇长安详晚年！祈祷郑州平安!)后来ROS2镇长来了以后，王二订报的方式也发生了改变,让咱们一块儿来看看吧。

1.讲个故事

李四是一名擅长写小说的做家，王二是一名喜欢看小说且单身多年的单身狗。王二最喜欢看李四写的《艳娘传奇》这个小说。

因此王二（Node）出于对《艳娘传奇》（Topic）的兴趣，订阅了（Subscribe）李四（Node）发布（Publish）的小说。

2.话题介绍

看完上面的内容，咱们来总结一下，上面其实讲了一下ROS2中Topic通讯方式。Topic是一种发布订阅模型。

订阅者（王二）须要经过订阅话题（艳娘传奇）来获取发布者（李四）的发布的《艳娘传奇》的具体内容。

李四王二通讯模型仍是一对一（一个发布者，一个订阅者）的模型，ROS2中实际上是能够1对n,n对1,n对n的。

2.1话题通讯有哪些须要注意的规则呢？

而且知足如下规则：

• 话题名字是关键，订阅者必须知道话题的名称才能完成订阅;
• 同一我的能够订阅多个话题，同时也能够发布多个话题，就像一本书的做者也能够是另一本书的读者;
• 同一个小说不能有多个做者（版权问题），但同一个话题能够有多个发布者。

3.topic工具

3.1 查看节点关系查看rqt_graph

ROS2做为一个强大的工具，在运行过程当中，咱们是能够经过命令来看到节点和节点之间的数据关系的。

运行咱们的第二章中的你说我听小程序。依次打开三个终端，分别输入下面三个命令。

ros2 run demo_nodes_py listenerros2 run demo_nodes_cpp talkerrqt_graph
复制代码

你能够看到下面这张图

3.1.1 rqt_graph

你能够改变一下，菜单栏的选项，看一看下面图的变化，感觉一下rqt_graph工具的强大。

这是一个很重要的工具，小鱼在学习和使用ROS2中常常使用它，来看一看数据究竟是怎么走到，它能够帮咱们搞清楚一个节点的输入和输出是什么。

3.2 ros2 topic 指令

还记得上一节的ros2 node指令吗？ros2也支持不少强大的topic指令。可使用下面的指令查看。

ros2 topic -h
复制代码

这里小鱼先简单介绍一下，你们能够手动在终端输入这几个命令来尝试一下。

ros2 topic list 返回系统中当前活动的全部主题的列表

命令

ros2 topic list
复制代码

结果

ros2 topic list -t 增长消息类型

命令

ros2 topic list -t
复制代码

结果

ros2 topic echo 打印实时话题内容

命令

ros2 topic echo /chatter
复制代码

结果

ros2 topic info 查看主题信息

命令

ros2 topic info  /chatter
复制代码

结果

ros2 interface show 查看消息类型

上面一个告诉你们这个消息是std_msgs/msg/String，那String里面有什么呢？不妨来试一试。

命令

ros2 interface show std_msgs/msg/String
复制代码

结果

ros2 topic pub arg 手动发布命令

命令

ros2 topic pub /chatter std_msgs/msg/String 'data: "123"'
复制代码

结果

4.最后

若是你们想要了解更多的命令，能够到官网来看一看，下一节小鱼就会来带你们来手动写Python版本的话题通讯。

References

[1] docs.ros.org/en/foxy/Tut…

我是小鱼，一名机器人算法工程师。 目前在作公众号，欢迎你们关注！