ROS镇的艳娘传奇看过没？小鱼带你用代码创造做家李四！

你们好，我是小鱼。很早以前关注小鱼的同窗都知道小鱼写的《ROS镇长和艳娘传奇》的故事（详解ROS通讯机制），不知道的能够点下面的连接。

ROS学习系列：村长说给我来一本艳娘传奇！一文搞懂话题和服务​mp.weixin.qq.com

原本这只是小鱼写的一个故事，但小鱼如今正好在写ROS2教程，因而打算把他们用代码给实现出来。

因此今天小鱼就带你们动手来建立ROS镇、王家村和乡村做家李四。

• 代码已经开源，须要的同窗能够自取：github.com/aiotrobot/r…

1.准备工做

节点须要存在于功能包当中、功能包须要存在于工做空间当中。因此咱们要先建立一个工做空间，再建立功能包。

1.1 建立工做空间

工做空间就是文件夹，因此很简单

mkdir -p town_ws/srccd town_ws/src
复制代码

1.2 建立一个功能包

这个小鱼不打算单独讲，遇到一个命令说一个。

咱们先讲一下如何建立一个名字叫作village_li(李家村)python版本的功能包。

ros2 pkg create village_li --build-type ament_python --dependencies rclpy
复制代码

你们能够手写一下这个代码，感觉一下。如今小鱼来说一讲这条命令的含义和参数。

• pkg create 是建立包的意思
• --build-type 用来指定该包的编译类型，一共有三个可选项ament_python、ament_cmake、cmake
• --dependencies 指的是这个功能包的依赖，这里小鱼给了一个和通讯相关的rclpy

若是build_type什么都不写，ros2会默认类型为ament_cmake.

最后你能够获得这样一个目录结构。

2.开始编写节点

接下来咱们开始编写一个python节点，首先在__init__.py同级别目录下建立一个叫作lisi.py的文件(在vscode中右击新建就行)。

建立完成后的目录结构长这样子

打开lisi.py,接着咱们开始编写代码。跟着小鱼一块儿边理解输入下面的代码，注释不用输。

#!/usr/bin/env python3
import rclpy
from rclpy.node import Node


class LisiNode(Node):
    """
    建立一个李四节点，并在初始化时输出一个话
    """
    def __init__(self):
        super().__init__("lisi") #给节点一个名字 lisi
        self.get_logger().info("你们好，我是艳娘传奇做者李四！") #来个自我介绍



def main(args=None):
    """
    ros2运行该节点的入口函数，可配置函数名称
    """
    rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy
    node = LisiNode()  # 新建一个节点
    rclpy.spin(node) # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C）
    rclpy.shutdown() # rcl关闭
复制代码

输完代码Crtl+S进行保存。接着修改setup.py

增长一句话，告诉ros2村庄来了一位新村民李四，要找到这位村民去village_li.lisi:main。

entry_points={'console_scripts': ["lisi_node = village_li.lisi:main"  ],},)
复制代码

完成上面的工做后，接下来就能够编译运行了。

3.编译运行节点

打开终端，进入town_ws

编译节点

colcon build
复制代码

source环境

source install/setup.bash
复制代码

运行节点

ros2 run village_li lisi_node
复制代码

运行结果

4.总结

当节点运行起来后，能够尝试使用ros2 node list指令来查看现有的节点。这个时候你应该能看到：

这说明你的节点已经运行起来了，而且被其余节点感知到了。

这一节，小鱼带你一块儿使用Python完成了python节点的编写，成功建立出来一个lisi的节点。下一节小鱼带你一块儿去王家村，来建立单身汉王二。

我是小鱼，一名在职机器人算法工程师

目前在作输出

机器人算法注解、学习教程、工做经验等

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原文连接：

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