绘制二维障碍栅格地图的一种方法2（全局地图的绘制）

全局地图的绘制   在《绘制二维障碍栅格地图的一种方法1（局部地图的绘制）》http://blog.csdn.net/zhubaohua_bupt/article/details/72923373  这篇博客里，我们讲述了如何利用深度相机去绘制单帧图像看到的局部地图。 但是只有局部地图是不够用的，在一般的地面机器人的路径规划中，往往需要整个场景的栅格地图， 这样，就可以为机器人，在场景里所有可达的

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