PID算法彻底讲解

总所周知，PID算法是个很经典的东西。而作自平衡小车，飞行器PID是一个必须翻过的坎。所以本节咱们来好好讲解一下PID，根据我在学习中的体会，力求通俗易懂。并举出PID的形象例子来帮助理解PID。 1、首先介绍一下PID名字的由来： P：Proportion（比例），就是输入误差乘以一个常数。 I  ：Integral（积分），就是对输入误差进行积分运算。 D：Derivative（微分），对输入

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