ROS：一种路径优化方法-拉直法

ROS：一种路径优化方法 此处提供一种路径优化方法 名字：拉直法，即将路径拉直，将路径上一些不在直线上的点删掉。取直线的原则为：不能与障碍物相撞。 需要参考代码者请留言写上邮箱地址。 算法说明： 如图： 1、设路径点为数组P[end],end为一个大于2的整数。 2、从路径一个点P[x]开始尝试与路径上其他的点P[x+2]～P[n]～P[end]拉直，若能拉直则删除Px与Pn之间所有的路径点（不包

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