3D数学基础：刚体旋转的实质

对于入门3D数学的同学，旋转是绕不过去坎儿。清楚了解刚体旋转的实质，不被各种旋转矩阵、旋转顺序绕晕是非常必要的。 此处，先给出旋转的实质，在下面的讲解中去理解这个实质。 旋转刚体其实是旋转刚体的物体坐标系 一、刚体及刚体上的物体坐标系 刚体是形状和大小不发生变化的物体，骨骼可以视为是刚体，一段不能弯折和拉伸的铁柱也是刚体，一个陶瓷杯也是一个刚体。对于每一个刚体都有一个物体坐标系。物体坐标系的定义可

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