BCD(Boustrophedon Cellular Decomposition)

时间 2021-01-02

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The Boustrophedon Cellular Decomposition BCD(Boustrophedon Cellular Decomposition)是一种栅格地图的分解方法。完成该分解后，每个cell都可以通过一个牛耕式路径遍历。不同cell之间通过旅行商问题获得最优路径即可做到全地图的覆盖式清扫。算法原理非常简单。地图中的每一列称为一个slice。遍历地图中的slice，并计算

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