EtherCAT使用与解析-子报文填充与发送

ethercat数据帧是基于ethernet数据帧的，整体来讲也就是： ethernet数据报头 + ethernet数据 + FCS这样的格式； 而ethercat子报文则填充在ethernet数据部分进行发送，具体来说呢，整体的格式如下： 先暂时只讨论子报文数据部分，具体的整个的报文组成放在之后描述，那么在子报文中，他的构成也可以大体明白了，就是 子报文头+子报文数据+WKC，先了解子报文头：

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