TerrainFusion: Real-time Digital Surface Model Reconstruction based on Monocular SLAM
文章目录 主要贡献 重建流程 单目SLAM 局部面元重建 Mesh生成 边缘提取 DEM渲染 面元融合 权重计算 图块为单位的地图融合 主要贡献 基于单目SLAM的实时三维重建框架。 滤波算法去除点云中的异常值。 分块存储和融合进行高效三维重建 重建流程 单目SLAM 单目SLAM用于估计位姿，并获得稀疏的深度。在还有GPS信息的情况下，将位姿对齐到GPS坐标系中，并利用GPS处理比例和漂移。 局
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