【信息技术】【2010】三维目标检测与跟踪的实时应用

本文为美国加州理工学院（作者：Jeremy Ma）的博士论文，共120页。 机器人感知是任何自主系统的一个基本方面，它使机器人能够理解大量的数据，并了解周围的世界。三维物体的实时检测和位姿估计是机器人感知领域的一个热点问题。本文提出了一种利用立体相机传感器进行三维目标检测与跟踪的方法。通过训练阶段在短时间内学习几何对象模型，并通过在相机图像的自适应感兴趣区域内对所选特征执行稀疏立体计算，使实时检测

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